>
used to describe the robot. Maximum torque produced by

motors is defined as control input constraint. The efficiency of

the RMPC is verified by comparing with nominal MPC....

The purpose of this research was to evaluate the effect of various concentrations (0, 2, 4 and 6 %) of MPC on the physicochemical and sensory properties of low fat (2 %) and light (5 %) vanilla ice creams. The total solid (TS), pH, acidity, protein...

امروزه تولید محصولات کم‌چرب رو به افزایش بوده و روشهای متعددی برای تولید محصولات با چربی کم وجود دارند که یکی از این روشها استفاده از جایگزین‌های چربی می‌باشد. در این پژوهش از خامه صبحانه (30٪ چربی) به عنوان پایه تولید ...